基于视觉自主引导的拆捆机器人系统
管棒材生产中需要对其进行频繁拆捆、打捆操作，打捆已有现成专机，而拆捆仍需人工手持剪刀完成，劳动强度大，存在安全风险。为了推动管棒材产线各工序无人化作业，应对区域转运频繁、环境恶劣、劳动繁重、安全风险高等作业岗位难题，开发适用于钢铁自动化生产线的智能机器人是当务之急。
基于此，研究院开发了基于机器视觉自主引导的拆捆机器人系统。根据拆捆作业特点，设计出多种适用于拆解圆形绑丝和条状绑带且带有绑丝/绑带抽离功能的末端执行器;完成了结构光视觉系统搭建和快速精准标定;基于C/C++编写视觉处理、机器人运动控制以及末端轨迹规划程序，从而实现智能化拆捆的要求。
用途：替代人工在恶劣、危险的环境中完成绑丝/绑带拆解作业。
特点：具备自主知识产权的末端执行器和视觉识别与定位软件，适应定制化、多规格产品。
技术参数：
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机器人轴数 |
负载（kg） |
重复定位精度（mm） |
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6 |
≤50 |
±0.06 |
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手腕允许扭矩（N·m） |
最大单轴速度（°/sec） |
各轴运动范围（°） |
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J4轴≤182 J5轴≤182 J6轴≤120 |
1轴 ≤170 2轴 ≤170 3轴 ≤170 4轴 ≤270 5轴 ≤270 6轴 ≤365 |
1轴 ±180 2轴 +70/-130 3轴 +175/-80 4轴 ±360 5轴 ±115 6轴 ±450 |
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横向水平检测绑丝范围 |
纵向动作范围 |
拆捆速度 |
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0～10m（可定制） |
≤1013mm | 单道40S（包含识别、剪切、抽丝） |
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拆捆末端执行器 |
可剪绑丝直径 |
原理 |
| 液压剪 |
6～10mm（可定制） |
结构光法 |
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