基于视觉自主引导的拆捆机器人系统

管棒材生产中需要对其进行频繁拆捆、打捆操作,打捆已有现成专机,而拆捆仍需人工手持剪刀完成,劳动强度大,存在安全风险。为了推动管棒材产线各工序无人化作业,应对区域转运频繁、环境恶劣、劳动繁重、安全风险高等作业岗位难题,开发适用于钢铁自动化生产线的智能机器人是当务之急。

基于此,研究院开发了基于机器视觉自主引导的拆捆机器人系统。根据拆捆作业特点,设计出多种适用于拆解圆形绑丝和条状绑带且带有绑丝/绑带抽离功能的末端执行器;完成了结构光视觉系统搭建和快速精准标定;基于C/C++编写视觉处理、机器人运动控制以及末端轨迹规划程序,从而实现智能化拆捆的要求。

用途:替代人工在恶劣、危险的环境中完成绑丝/绑带拆解作业。

特点:具备自主知识产权的末端执行器和视觉识别与定位软件,适应定制化、多规格产品。

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  技术参数:

机器人轴数

负载(kg

重复定位精度(mm

6

≤50

±0.06

手腕允许扭矩(N·m

最大单轴速度(°/sec

各轴运动范围(°

J4≤182

J5≤182

J6≤120

1 ≤170

2 ≤170

3 ≤170

4 ≤270

5 ≤270

6 ≤365

   1 ±180

   2 +70/-130

   3 +175/-80

   4 ±360

   5 ±115

   6 ±450

横向水平检测绑丝范围

纵向动作范围

拆捆速度

010m(可定制)

≤1013mm 单道40S(包含识别、剪切、抽丝)

拆捆末端执行器

可剪绑丝直径

原理

液压剪

610mm(可定制)

结构光法

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